Milgasia ist bekanntermaßen der Anführer der verbleibenden goldenen Drachen, die ursprünglich im Dienst des Wasserdrachenkönigs standen. Beim Betreten des Tals der Drachen werden Lina Inverse und ihre Begleitung von Milgasia gefunden. Er hilft Lina, indem er sie (und im Anime Martina Xoana Mel Navrachoa, die mitmacht) mitnimmt, um die echte Claire-Bibel zu sehen, damit Lina die Wahrheit hinter dem Giga-Sklaven erfahren kann. Später, in den Romanen, begleiten Milgasia und seine elfische Begleiterin Mephis auch Lina für eine Weile auf ihren Reisen. Milgasia ist wahrscheinlich über tausend Jahre alt, da er offenbar aus erster Hand über Xellos und den Krieg der Monster im Fall Bescheid weiß. Zuerst macht er sich Sorgen um Lina und die Verbindung des Unternehmens mit Xellos, bis Gourry (in einem typischen idiotischen Kommentar zum Xelloss-Alter) ihm die Chance gibt, zu erkennen, dass er sich keine Sorgen um den Einfluss von Xelloss machen muss, da diese Gruppe von Xellos nicht völlig eingeschüchtert ist in irgendeiner Weise. Milgasias erster Auftritt ist in Episode 20 von Slayers NEXT, was ungefähr der siebten Roman- und Manga-Ausgabe entspricht.